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机械手选型中对人员、对形式、对电机的要求

华士科技 2017-12-22 13:41 阅读:-
摘要 : 机械手的选用是很考验人员技能掌握程度的一项工作,为了能得到更符合要求的机械手,不仅对选型人员有严格的要求,同时还要结合使用要求、工作任务以及工件规格等因素综合考虑。

       机械手的选用是很考验人员技能掌握程度的一项工作,为了能得到更符合要求的机械手,不仅对选型人员有严格的要求,同时还要结合使用要求、工作任务以及工件规格等因素综合考虑。

            1、机械手选型过程中对选型人员的技能要求

       作为一名机械手选型人员,首先要掌握物理运动学、材料力学基等基础知识,同时还要具备伺服驱动器使用和数控系统的丰富经验,才能确定出更合理的方案。

            2、机械手选型中关于结构形式的选择

       一般来说,选择龙门式机械手的情况比较多,除非受到工件限制,那就是必须要选择悬臂式机械手。不同的场合及作业要求下,对机械手的型号有不同的要求,以食品搬运来说,由于作业过程中会产生大量粉尘,为了避免对零部件造成损伤,建议选择吊挂式机械手。

       另外,需要根据机械手的工作任务来确定负载的运动位置精度要求,但与此同时,还得考虑减速时机械手发生晃动的话产生的位置误差。

           3、机械手在运动轨迹和运动速度方面的要求

       通常来说,都是根据机械手的工作任务和空间条件来决定其运动轨迹,原则上要尽量减少运动的距离,以便于控制工作周期。为了达到这一目的,机械手可以运用多轴同时运动。

       速度方面要分阶段,比如说抓取负载后机械手的运动速度要低,空载返回原始点时则要快;而且负载大时加速度和减速度要小,这样能够尽可能避免产生巨大的冲击力。

           4、选择机械手所配套的驱动电机

       为了有更高的匹配性,需要根据根据直线定位单元驱动轴的转速来选择驱动电机,如果驱动轴的转速低于600转/分的话,应该选择步进电机;反之则是交流伺服电机更适合。

但要注意的是,当机械手不管选用哪一种电机作为驱动轴,都要负载的转动惯量与电机的转动惯量之间的比例,应尽量合理。


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